История искусства чтения по руке насчитывает несколько тысячелетий. Мы не знаем многого о том, когда впервые зародился интерес к изучению линий. Самые древние косвенные источники, так или иначе упоминающие чтение по руке, намекают, что родиной хиромантии можно считать Азию, а именно — Индию и Китай. Для сравнения, родиной астрологии принято считать Шумер (Вавилон).
В эпоху эллинского мира и походов Александра Македонского Запад познакомился с восточной хиромантией, а Восток — с западной астрологией. Свои зачатки астрологии существовали в Азии и ранее, однако контакты с культурой Греции дали развитию науки звезд в Индии мощный толчок. Эпизоды взаимопроникновения западной и восточной культур могли иметь место и ранее IV-III веках до н.э., однако с этого момента они обрели особую интенсивность. Мы не знаем, существовала ли в Греции своя практика чтения по руке ранее IV века до н.э., но с этого момента хиромантия достоверно стала практиковаться на Западе. Интерес к хиромантии проявляли Аристотель и Артемидор, упоминали о ней Плиний, Ювенал и император Адриан. Однако их сведения зачастую обрывочны и малосодержательны.
Упоминания о знаках на руках встречаются в христианской Библии, древнейшие греческие рукописи которой датируются IV в. н.э. Среди известных цитат можно привести слова из книги Иова: «Он полагает печать на руку каждого человека, чтобы все люди знали дело Его» (37:7). А в книге Притч (3:16) говорится: «Долгоденствие — в правой руке ее, а в левой у нее — богатство и слава». Свои разновидности хиромантии существовали у арабов и евреев, об истоках которых сейчас можно лишь догадываться.
С падением Римской империи традиция хиромантии в Европе исчезла, возродившись только в XII столетии под влиянием контактов с Ближним Востоком. Именно благодаря арабской культуре Европа вновь познакомилась с астрологией, хиромантией, греческими авторами, а также с передовыми научными открытиями и идеями. Отличительной чертой средневековой европейской хиромантии было значительное число среди ее популяризаторов представителей Церкви — монахов и священников.
Всю совокупность средневековых европейских текстов по хиромантии можно разделить на две большие группы — краткие трактаты, представляющие собой серию заметок, и так называемые «суммы», куда более обширные по объему сочинения. Среди монахов и священников, благожелательно относившихся к хиромантии или практиковавших ее, отметим монаха Эдвина, автора «Псалтыря Эвина», содержащего самый ранний текст по хиромантии, созданный в Европе (ок. 1160 г.), Майкла Скота, Альберта Великого, Фому Аквинского и Иоанна Индагине. Удивительно, но хиромантия стала процветать в средневековой Европе именно в контексте Церкви! Возможно, для нас сейчас это непривычно, но в Средние века астрология и хиромантия считались науками, обязательными для изучения. Фактически эти дисциплины преподавались в университетах вплоть до семнадцатого столетия включительно.
Пришедшие в Западную Европу в XV столетии цыгане также привнесли с собой некие рудиментарные знания по хиромантии, истоки которых, судя по всему, в Индии. Именно они повинны в том, что отныне искусство чтения по рукам стало восприниматься как «цыганщина» и «жульничество». XVI-первая половина XVII вв. стали временем расцвета европейской хиромантии. Однако же именно в XVI веке Римско-католическая Церковь решила осудить хиромантию и различные предсказательные искусства. Среди известных ученых, врачей и хиромантов Средневековья и Нового времени мы можем назвать Пьтро д’Абано, Джона Метама, Алессандро Акиллини, Бартоломео делла Рокку, Антиоха Тибертуса, Андреаса Везалия, Джероламо Кардано, Парацельса, Рудольфа Гоклениуса-младшего, Иоганна Преториуса, Роберта Фладда, Жана Фреюса и др.
Однако конец XVII века стал временем упадка хиромантии. На смену эпохи религии и оккультизма пришло Просвещение с его рационализмом. При всех плюсах развития науки, новое мировоззрение отбросило фундаментальный для астрологии и хиромантии принцип единства макро- и микромира. Астрология стала не более чем астрономией, алхимия — химией, а хиромантии попросту не осталось места — ее оставили медленно увядать. Однако она продолжала неофициально и робко существовать, возродившись уже в XIX веке благодаря капитану д’Арпентиньи, создавшему хирогномию, и хироманту Эдриану Адольфу Дебарролю. Вторая половина девятнадцатого века стала эпохой бурного развития хиромантии, активно отвоевывавшей свои позиции в обществе. Новые чтецы по ладони чаще всего пытались откреститься от «цыганщины» и мистического флера, в своей аргументации обращаясь за поддержкой к современным ученым. Например, Дебарроль не раз упоминает в своих «Тайнах руки» (1859) о работах Лафатера и Галля.
В первой половине XX века значительное влияние на развитие хиромантии оказали успехи психологии, быстро завоевавшей авторитет. Понимание того, что характеристики руки помогают понять бессознательные установки человека, способствовало развитию психологически ориентированного чтения по рукам — хирологии. Значение имело также бурное развитие дерматоглифики пальцев и ладони, показавшей важность руки для предварительной диагностики заболеваний и генетических отклонений. В настоящее время развивается также, хоть и очень медленно, психологически ориентированное направление дерматоглифики. В России подобными исследованиями занимается к.м.н. Н. Богданов, в Белоруссии — д.м.н. Л. Тегако.
Среди важнейших представителей хирологии минувшего века отметим Кэтрин Сент-Хилл, Инну Оксенфорд, Ноэля Жакуина, Юлиуса Шпира, Берил Хатчинсон, Шарлотту Вольф, Кристофера Джонса. Все они старались объединить чтение по рукам с современными достижениями науки, медицины или психологии. Большое значение для популяризации хиромантии имели также работы таких знаменитых авторов начала XX века, как Льюис Хамон (Кейро) и Вильям Бенхам. Однако их сочинения, разошедшиеся большими тиражами и переиздаваемые до сих пор, все же нельзя считать научными или близкими к ней.